Video Tutorial Konfigurasi XBee menggunakan X-CTU

0

X-CTU merupakan sebuah software/aplikasi yang dibuat oleh DIGI yang dapat difungsikan untuk mengkonfigurasi, melihat konfigurasi pada xbee maupun beberapa fungsi lainnya.

Pengaturan XBee dilakukan agar XBee yang terkoneksi dengan aplikasi dan XBee yang terkoneksi pada robot dapat saling terkoneksi. berikut ini merupakan video tutorial konfigurasi XBee menggunakan X-CTU.

 

 

 

 

==================================
Semoga bermanfaat 🙂
Rifqi Amalya Fatekha
==================================

Advertisements

Video Keseluruhan Sistem

0

Setelah postingan sebelumnya selalu berkutat dengan program aplikasi + program pada robot, pada postingan kali ini tim robosoccer mempersembahkan sebuah video perkembangan terhadap sistem yang dibuat. walaupun belum sempurna, aplikasi dan robot sudah bisa saling berkomunikasi dan bertukar data.

Berikut ini adalah video perkembangan/kemajuan dari sisi robot. Dikatakan demikian karena sisi aplikasi tidak ditampakkan pada video ini. Tapi saat pembuatan video ini, pergerakan robot sudah dikontrol melalui aplikasi.

Tanpa berpanjang lebar lagi, silahkan nikmati video pergerakan robot yang telah dikemas menarik dan sedemikian rupa, yang khusus dipersembahkan oleh tim Robosoccer D4 ITB.

Anggota Tim :
Abdullah Sani
Arya Haswardhana
Eko Rudiawan
Gery Reynaldi
Rifqi Amalya Fatekha
Riska Analia

Semoga bermanfaat dan memberikan inspirasi…. 🙂

Video Aplikasi Monitoring Kecepatan Robot Soccer

0

Monitoring kecepatan robot soccer dilakukan setelah aplikasi menerima data yang dikirimkan oleh robot. Data yang diterima tersebut kemudian di-parsing agar data-data yang penting dapat ditampilkan dilayar aplikasi. Bentuk screen shoot dari aplikasi yang telah dibuat dapat dilihat pada gambar berikut ini.

sreenshot aplikasi saat di-run

untuk menjalankan aplikasi yang telah dibuat, dapat dilihat pada link disini.

 

*************Semoga Bermanfaat*************

 

By: Riska Analia…… ^_^

 

Rangkaian yang Digunakan Dalam Robot Soccer

0

1. Rangkaian Supply

Rangkaian Suplai

Di dalam rangkaian supply sumber tegangan listrik didapatkan dari batere 9V. Lalu di dalam rangakaian tersebut terdapat 3 jenis outputan yang akan digunakan. Untuk outputan pertama bernilai 7V digunakan untuk supply tegangan ke driver motor. Lalu ada VCC yang sebelumnya diregulasi mengunakan IC 7805 sehingga nilai outputnya bernilai 5V, nantinya tegangan 5V ini digunakan untuk supply ke dalam mikro dan encoder. Dan yang terakhir output 3,3V yang sebelumnya melalui IC LD1117-3.3 sehingga menghasilkan output 3,3V yang berfungsi sebagai supply ke Xbee.

2. Rangkaian Mikrocontroller

Rangkaian mikro

Di dalam rangakaian mikrokontroler mengunakan IC Atmega 328P yang IDE nya mengunakan Arduino. IC ini memiliki 28 kaki, dengan semua kaki dapat berfungsi sebagai input ataupun output. Untuk pengisian program di dalam IC mengunakan ISP(In-System Chip Programing), di mana ISP adalah sebuah fitur bagi sebuah microcontroller agar dapat didownload dengan program tanpa mencabut microcontroller dari system-nya. Sehingga Mikrocontroller tetap pada kedudukannya semua dan dihubungkan dengan ISP. Dan dilakukan proses download. Begitu pula saat memutuskan hubungan antara Downloader dan Mikrocontroller , kita hanya cukup memutuskan kabelnya saja, tanpa lagi perlu mencabut-cabut mikrocontroler. Untuk output dari IC dapat dilihat di dalam tabel berikut

Nomor pin Atmega 328P untuk ouput serta fungsinya

Nomor Pin Nama Pin Keterangan
3 TXD Untuk transmitter ke dalam Xbee
13 STBY Untuk enabled driver motor
14 AIN2 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor A
15 PWMA Memberikan nilai PWM ke motor A
16 PWMB Memberikan nilai PWM ke motor B
17 BIN2 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor B
18 BIN1 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor B
19 AIN1 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor A
28 BUZZER Untuk memberikan outputan ke buzzer sebagai indikator batere

Sementara itu untuk inputan ke dalam mikro tersebut dapat dilihat dari tabel berikut

Nomor pin Atmega 328P untuk ouput serta fungsinya

Nomor Pin Nama Pin Keterangan
2 RXD Untuk menerima inputan data dari Xbee
4 ENC1_A Menerima data dari encoder  motor A
5 ENC2_A Menerima data dari encoder  motor A
6 ENC1_B Menerima data dari encoder  motor B
11 ENC2_B Menerima data dari encoder  motor B
28 BAT_SENSE Menerima inputan dari rangkaian batere untuk indikator batere.

3. Rangkaian Indikator Batere

Rangkaian Batere

Di dalam rangkaian indikator batere terbagi menjadi dua, satu untuk memberikan inputan ke dalam mikro dan satu lagi sebagai outputan dari mikro. Tegangan dari batere masuk ke dalam rangakain yang nantinya dikirimkan ke dalam mikro dalam bentuk sinyal analog. Lalu di dalam mikro terjadi perubahan sinyal, dari sinyal analog ke sinyal digital melalui proses pembacaan ADC (Analaog digital converter). Di dalam mikro memproses data digital dari batere, yang ketika pada nilai tertentu ketika tegangan batere mulai melemah akan melakukan peringatan, dengan cara mengeluarkan output lalu mengaktifkan buzzer sehingga berbunyi. Sehingga dapat diketahuin bahwa tegangan batere sudah melemah.

4. Rangkaian Driver

Rangkaian Driver

Rangakaian ini didesain untuk penggunaan dua jenis motor. Satu untuk metal gearbox DC motor dari pololu dengan encoder yang terpisah dengan motor. Satu lagi untuk jenis motor DC dari pabrikan Maxxon yang sudah ada encoder di dalam motornya. Sehingga tidak perlu encoder tambahan. Rangakaian di atas terdapat 6 buah pin untuk 2 jenis motor. Untuk JP3 dan JP4 digunakan untuk motor Maxxon dengan encoder lansung di dalam motornya. Sedangkan JP5 dan JP6 untuk metal gearbox motor dari pololu. Untuk JP1 dan JP2 digunakan untuk encoder yang terpisah dari motor pololu. Driver motor yang mengunakan IC TB66621FNG ini mempunyai 6 buah inputan yang langsung masuk dari mikro. Serta ada 4 keluaran yang digunakan untuk menggerakan motor. Di  mana setiap keluaran pin dengan nama pin yang sama disatukan menjadi satu pin.

5. Rangkaian Xbee (Komunikasi Serial)

Rangkaian Xbbe

Untuk komunikasi serial dengan mengunakan Xbee, yang berfungsi untuk mengirimkan dan menerima data. Ketika Xbee menerima data, maka data akan keluar melalui pin 3 sebagai transmiter yang langsung masuk ke dalam pin 2 di dalam IC Atmega 328P sebagai mikrocontrollernya. Lalu ketika Xbee menerima data dari mikro maka akan masuk melalui pin 2 dari Xbee, lalu data dikirimkan ke alamt data yang dituju.

Cara Konfigurasi XBee

3

Posted By Abdullah Sani

Sebelum menggunakan XBee terlebih dahulu harus dikonfigurasi. Berikut ini adalah beberapa langkah yang dilakukan agar XBee pada PC/laptop dan XBee pada robot dapat saling bertukar data.

  • Hubungkan XBee ke PC/laptop dengan menggunakan XBee adapter seperti pada gambar 4.2.
  • Jalankan program X-CTU yang telah diinstal sebelumnya.
  • Pada tampilan X-CTU, pilih COM port yang digunakan oleh XBee. Untuk mengetahui COM port yang digunakan XBee buka device manager pada PC/laptop dengan cara klik kanan pada computer lalu pilih Manage kemudian Device Manager. Pilih tanda panah pada bagian Ports (COM & LPT) dan lihat usb port yang aktif. Untuk lebih jelasnya lihat gambar dibawah

usb com

Gambar. Com port XBee yang  terbaca di PC/Laptop

  • Setelah itu lakukan pengaturan baudrate, flow control, data bits, parity, dan stop bits. Kemudian tekan tombol “Test Query”.         Seperti di bawah ini.
  • setting port

Gambar. Parameter Com Port

  • Jika koneksi antara X-CTU dengan XBee gagal, maka akan muncul sebuah pesan kesalahan dan jika koneksi berhasil, maka akan tampil modem type dan firmware version dari XBee yang sedang digunakan. Seperti pada gambar di bawah ini.
  • test query

Gambar. Hasil Query

  • Setelah koneksi berhasil, pilih tab Modem Configuration untuk mengkonfigurasi parameter-parameter yang diperlukan.
  • Tekan tombol “Read”, untuk membaca dan menampilkan pengaturan yang sedang digunakan XBee.
  • Agar dapat melakukan komunikasi lakukan pengaturan pada beberapa parameter berikut ini :
  1. PAN IDserver = PAN IDsemua robot, 
  2. DLserver = MYsemua robot,
  3. DLsemua robot = MYserver.
  • Setelah selesai melakukan konfigurasi beberapa parameter, langkah terakhir yaitu menyimpan konfigurasi yang telah dilakukan pada XBee. Untuk menyimpan konfigurasi tersebut, cukup dengan menekan tombol “Write” pada X-CTU. Di bawah ini gambar hasil read dan write XBee.
  • read xbee
  • Gambar. KOnfigurasi, Read dan Write XBee

Dibawah ini merupakan screenshot dan video pengiriman data dari XBee pada sisi PC/laptop ke XBee penerima

2013-02-20 11.41.43

Gambar. Koneksi XBee

xbee uji

Gambar Hasil Pengujian

video pengiriman data XBee

Komponen Utama Yang Digunakan Dalam Hardware Robot Soccer

1

1. Arduino

Pembuatan Arduino dimulai pada tahun 2005, dimana sebuah situs perusahaan komputer Olivetti di Ivrea, Italia membuat perangkat untuk mengendalikan proyek desain interaksi siswa supaya lebih murah dibandingkan sistem yang ada pada saat itu. Pendiri dari Arduino itu sendiri adalah Massimo Banzi dan David Cuartielles.

Awalnya mereka memberi nama proyek itu dengan sebutan Arduin dari Ivrea tetapi sejalan dengan perkembangan zaman, maka nama proyek itu diubah menjadi Arduino yang berarti “teman yang kuat” atau dalam versi bahasa Inggrisnya dikenal dengan sebutan “Hardwin”. Mereka mengembangkan Arduino dengan bootloader dan software yang user friendly sehingga menghasilkan sebuah board mikrokontroler yang bersifat open source yang dapat dipelajari dan dikembangkan oleh mahasiswa, pelajar, professional, pemula, dan penggemar elektronika maupun robotik di seluruh dunia.Arduino mempunyai bahasa pemograman sendiri dan bootloader yang dapat menjembatani softwarecompiler arduino dengan mikrokontroler.

Gambar Arduino

Gambar Arduino

 

2. Motor

Motor DC ini digunakan dalam kapasitas tegangan 6V, namun secara umum jenis-jenis motor ini dapat bekerja pada tegangan di atas atau di bawah 6V, dengan kisaran tegangan antara 3V sampai dengan 9V. Tegangan motor yang rendah sangat berpenagaruh pada kinerja motor tersebut, namun motor ini juga tidak bisa mendapatkan tegangan yang lebih besar, karena akan mempersingkat usia motor. Untuk rasio gearbox pada motor ini terdapat beberapa macam, mulai dari perbandingan 1000:1 sampai dengan 5:1 dan terdapat beberapa pula pilihan daya, HP (high power), MP (medim power), dan standar. Semua rasio gear pada setiap motor sama, dimensi fisik rasio motor dapat dirubah atau ditukar sesuai dengan kebutuhan yang digunakan dengan motor, kecuali rasio motor dengan perbandingan 1000:1, dikarenakan dimensi fisiknya beda dengan jenis motor yang ada.

Metal Gearbox Motor produk dari Pololu

Metal Gearbox Motor produk dari Pololu

 

3. Encoder

Encoder dari pololu untuk jenis ini memang dirancang khusus untuk metal gear motor dari pololu. Dengan dua sensor reflektansi infrared yang membaca pergerakan roda dari pololu dengan ukuran roda 42 x 19mm. Untuk proses pembacaan, encoder membaca pergerakan 12 gigi sepanjang pinggiran roda. Kedua jarak sensor ini dirancang untuk memberikan bentuk gelombang sekitar 90o yang keluar dari phase, memungkinkan arah rotasi yang akan ditentukan dan meberikan empat hitungan per gigi dalam 48 hitungan per rotasi roda. Setiap sinyal dari sensor analog memberikan feedback ke komparator dengan histeresis untuk memberikan nilai eror pada output digital. Tata letak komponen yang ada cocok untuk seluruh ukuran ban yang diproduksi oleh pololu, sehingga encoder yang akan dipasang antara motor dan chassis menjadi lebih cocok dan presisi. Encoder ini diatur untuk tegangan  4,5 V sampai tegangan 5,5 V, tetapi dapat dikalibrasi ulang untuk tegangan di 3,3 V.

Encoder Dari Pololu

Encoder Dari Pololu

Pemasangan Encoder Dengan Motor

Pemasangan Encoder Dengan Motor

 

4. Driver Motor (TB6612FNG)

TB6612FNG adalah salah satu jenis driver motor yang berfungsi untuk interfacing dua buah motor DC, seperti salah satu metal gearbox motor dari Pololu. Diver ini memang dirancang untuk digunakan dengan rangkaian microcontroller, tapi driver ini juga dapat mengontrol satu motor bipolar stepper. Mosfet yang digunakan berbasis H-Bridges, hal ini jauh lebih efisien daripada BJT-Brigdes. H-Bridges digunakan dalam beberapa macam driver, contohnya L298N dan LB1836M dari Sanyo yang memungkinkan lebih banyaknya arus yang dikirimkan dan tidak dapat diumpan balikan. Dalam beberapa aplikasi tertentu, koneksi dengan voltase yang masuk dibuat berbeda dengan koneksi untuk kontrol. Semua input kontrol adalah aktive low. Masing-masing dari dua koneksi motor memiliki dua pin (AIN1,AIN2 dan BIN1,BIN2) yang mengontrol arah dan satu pin (PWMA,PWMB) yang menerima masukan untun PWM dengan frekuensi hingga 100 kHz. Sementara itu koneksi atau pin STBY harus diaktifkan atau diberikan mode high supaya terhindar dari stanby mode. Untuk spesifikasi TB6612FNG adalah sebagai berikut:

  • Rekomendasi untuk motor dengan voltase 4,5V sampai 13,5V
  • Tegangan VCC 2,7V sampai 5,5V
  • Arus output maksimum 3A
  • Frekuensi maksimal 100kHz

 

Diagram Skematik dari TB66612FNG

Diagram Skematik dari TB66612FNG