Rangkaian yang Digunakan Dalam Robot Soccer

1. Rangkaian Supply

Rangkaian Suplai

Di dalam rangkaian supply sumber tegangan listrik didapatkan dari batere 9V. Lalu di dalam rangakaian tersebut terdapat 3 jenis outputan yang akan digunakan. Untuk outputan pertama bernilai 7V digunakan untuk supply tegangan ke driver motor. Lalu ada VCC yang sebelumnya diregulasi mengunakan IC 7805 sehingga nilai outputnya bernilai 5V, nantinya tegangan 5V ini digunakan untuk supply ke dalam mikro dan encoder. Dan yang terakhir output 3,3V yang sebelumnya melalui IC LD1117-3.3 sehingga menghasilkan output 3,3V yang berfungsi sebagai supply ke Xbee.

2. Rangkaian Mikrocontroller

Rangkaian mikro

Di dalam rangakaian mikrokontroler mengunakan IC Atmega 328P yang IDE nya mengunakan Arduino. IC ini memiliki 28 kaki, dengan semua kaki dapat berfungsi sebagai input ataupun output. Untuk pengisian program di dalam IC mengunakan ISP(In-System Chip Programing), di mana ISP adalah sebuah fitur bagi sebuah microcontroller agar dapat didownload dengan program tanpa mencabut microcontroller dari system-nya. Sehingga Mikrocontroller tetap pada kedudukannya semua dan dihubungkan dengan ISP. Dan dilakukan proses download. Begitu pula saat memutuskan hubungan antara Downloader dan Mikrocontroller , kita hanya cukup memutuskan kabelnya saja, tanpa lagi perlu mencabut-cabut mikrocontroler. Untuk output dari IC dapat dilihat di dalam tabel berikut

Nomor pin Atmega 328P untuk ouput serta fungsinya

Nomor Pin Nama Pin Keterangan
3 TXD Untuk transmitter ke dalam Xbee
13 STBY Untuk enabled driver motor
14 AIN2 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor A
15 PWMA Memberikan nilai PWM ke motor A
16 PWMB Memberikan nilai PWM ke motor B
17 BIN2 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor B
18 BIN1 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor B
19 AIN1 Masuk ke inputan driver motor untuk menggerakan motor A
28 BUZZER Untuk memberikan outputan ke buzzer sebagai indikator batere

Sementara itu untuk inputan ke dalam mikro tersebut dapat dilihat dari tabel berikut

Nomor pin Atmega 328P untuk ouput serta fungsinya

Nomor Pin Nama Pin Keterangan
2 RXD Untuk menerima inputan data dari Xbee
4 ENC1_A Menerima data dari encoder  motor A
5 ENC2_A Menerima data dari encoder  motor A
6 ENC1_B Menerima data dari encoder  motor B
11 ENC2_B Menerima data dari encoder  motor B
28 BAT_SENSE Menerima inputan dari rangkaian batere untuk indikator batere.

3. Rangkaian Indikator Batere

Rangkaian Batere

Di dalam rangkaian indikator batere terbagi menjadi dua, satu untuk memberikan inputan ke dalam mikro dan satu lagi sebagai outputan dari mikro. Tegangan dari batere masuk ke dalam rangakain yang nantinya dikirimkan ke dalam mikro dalam bentuk sinyal analog. Lalu di dalam mikro terjadi perubahan sinyal, dari sinyal analog ke sinyal digital melalui proses pembacaan ADC (Analaog digital converter). Di dalam mikro memproses data digital dari batere, yang ketika pada nilai tertentu ketika tegangan batere mulai melemah akan melakukan peringatan, dengan cara mengeluarkan output lalu mengaktifkan buzzer sehingga berbunyi. Sehingga dapat diketahuin bahwa tegangan batere sudah melemah.

4. Rangkaian Driver

Rangkaian Driver

Rangakaian ini didesain untuk penggunaan dua jenis motor. Satu untuk metal gearbox DC motor dari pololu dengan encoder yang terpisah dengan motor. Satu lagi untuk jenis motor DC dari pabrikan Maxxon yang sudah ada encoder di dalam motornya. Sehingga tidak perlu encoder tambahan. Rangakaian di atas terdapat 6 buah pin untuk 2 jenis motor. Untuk JP3 dan JP4 digunakan untuk motor Maxxon dengan encoder lansung di dalam motornya. Sedangkan JP5 dan JP6 untuk metal gearbox motor dari pololu. Untuk JP1 dan JP2 digunakan untuk encoder yang terpisah dari motor pololu. Driver motor yang mengunakan IC TB66621FNG ini mempunyai 6 buah inputan yang langsung masuk dari mikro. Serta ada 4 keluaran yang digunakan untuk menggerakan motor. Di  mana setiap keluaran pin dengan nama pin yang sama disatukan menjadi satu pin.

5. Rangkaian Xbee (Komunikasi Serial)

Rangkaian Xbbe

Untuk komunikasi serial dengan mengunakan Xbee, yang berfungsi untuk mengirimkan dan menerima data. Ketika Xbee menerima data, maka data akan keluar melalui pin 3 sebagai transmiter yang langsung masuk ke dalam pin 2 di dalam IC Atmega 328P sebagai mikrocontrollernya. Lalu ketika Xbee menerima data dari mikro maka akan masuk melalui pin 2 dari Xbee, lalu data dikirimkan ke alamt data yang dituju.

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s