Komponen Utama Yang Digunakan Dalam Hardware Robot Soccer

1. Arduino

Pembuatan Arduino dimulai pada tahun 2005, dimana sebuah situs perusahaan komputer Olivetti di Ivrea, Italia membuat perangkat untuk mengendalikan proyek desain interaksi siswa supaya lebih murah dibandingkan sistem yang ada pada saat itu. Pendiri dari Arduino itu sendiri adalah Massimo Banzi dan David Cuartielles.

Awalnya mereka memberi nama proyek itu dengan sebutan Arduin dari Ivrea tetapi sejalan dengan perkembangan zaman, maka nama proyek itu diubah menjadi Arduino yang berarti “teman yang kuat” atau dalam versi bahasa Inggrisnya dikenal dengan sebutan “Hardwin”. Mereka mengembangkan Arduino dengan bootloader dan software yang user friendly sehingga menghasilkan sebuah board mikrokontroler yang bersifat open source yang dapat dipelajari dan dikembangkan oleh mahasiswa, pelajar, professional, pemula, dan penggemar elektronika maupun robotik di seluruh dunia.Arduino mempunyai bahasa pemograman sendiri dan bootloader yang dapat menjembatani softwarecompiler arduino dengan mikrokontroler.

Gambar Arduino

Gambar Arduino

 

2. Motor

Motor DC ini digunakan dalam kapasitas tegangan 6V, namun secara umum jenis-jenis motor ini dapat bekerja pada tegangan di atas atau di bawah 6V, dengan kisaran tegangan antara 3V sampai dengan 9V. Tegangan motor yang rendah sangat berpenagaruh pada kinerja motor tersebut, namun motor ini juga tidak bisa mendapatkan tegangan yang lebih besar, karena akan mempersingkat usia motor. Untuk rasio gearbox pada motor ini terdapat beberapa macam, mulai dari perbandingan 1000:1 sampai dengan 5:1 dan terdapat beberapa pula pilihan daya, HP (high power), MP (medim power), dan standar. Semua rasio gear pada setiap motor sama, dimensi fisik rasio motor dapat dirubah atau ditukar sesuai dengan kebutuhan yang digunakan dengan motor, kecuali rasio motor dengan perbandingan 1000:1, dikarenakan dimensi fisiknya beda dengan jenis motor yang ada.

Metal Gearbox Motor produk dari Pololu

Metal Gearbox Motor produk dari Pololu

 

3. Encoder

Encoder dari pololu untuk jenis ini memang dirancang khusus untuk metal gear motor dari pololu. Dengan dua sensor reflektansi infrared yang membaca pergerakan roda dari pololu dengan ukuran roda 42 x 19mm. Untuk proses pembacaan, encoder membaca pergerakan 12 gigi sepanjang pinggiran roda. Kedua jarak sensor ini dirancang untuk memberikan bentuk gelombang sekitar 90o yang keluar dari phase, memungkinkan arah rotasi yang akan ditentukan dan meberikan empat hitungan per gigi dalam 48 hitungan per rotasi roda. Setiap sinyal dari sensor analog memberikan feedback ke komparator dengan histeresis untuk memberikan nilai eror pada output digital. Tata letak komponen yang ada cocok untuk seluruh ukuran ban yang diproduksi oleh pololu, sehingga encoder yang akan dipasang antara motor dan chassis menjadi lebih cocok dan presisi. Encoder ini diatur untuk tegangan  4,5 V sampai tegangan 5,5 V, tetapi dapat dikalibrasi ulang untuk tegangan di 3,3 V.

Encoder Dari Pololu

Encoder Dari Pololu

Pemasangan Encoder Dengan Motor

Pemasangan Encoder Dengan Motor

 

4. Driver Motor (TB6612FNG)

TB6612FNG adalah salah satu jenis driver motor yang berfungsi untuk interfacing dua buah motor DC, seperti salah satu metal gearbox motor dari Pololu. Diver ini memang dirancang untuk digunakan dengan rangkaian microcontroller, tapi driver ini juga dapat mengontrol satu motor bipolar stepper. Mosfet yang digunakan berbasis H-Bridges, hal ini jauh lebih efisien daripada BJT-Brigdes. H-Bridges digunakan dalam beberapa macam driver, contohnya L298N dan LB1836M dari Sanyo yang memungkinkan lebih banyaknya arus yang dikirimkan dan tidak dapat diumpan balikan. Dalam beberapa aplikasi tertentu, koneksi dengan voltase yang masuk dibuat berbeda dengan koneksi untuk kontrol. Semua input kontrol adalah aktive low. Masing-masing dari dua koneksi motor memiliki dua pin (AIN1,AIN2 dan BIN1,BIN2) yang mengontrol arah dan satu pin (PWMA,PWMB) yang menerima masukan untun PWM dengan frekuensi hingga 100 kHz. Sementara itu koneksi atau pin STBY harus diaktifkan atau diberikan mode high supaya terhindar dari stanby mode. Untuk spesifikasi TB6612FNG adalah sebagai berikut:

  • Rekomendasi untuk motor dengan voltase 4,5V sampai 13,5V
  • Tegangan VCC 2,7V sampai 5,5V
  • Arus output maksimum 3A
  • Frekuensi maksimal 100kHz

 

Diagram Skematik dari TB66612FNG

Diagram Skematik dari TB66612FNG

 

 

 

 

 

Advertisements

One thought on “Komponen Utama Yang Digunakan Dalam Hardware Robot Soccer

  1. Pingback: Komponen pada robot soccer | Welcome to my Missing Note's

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s